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繭により枝上に固着させられ死んでいたチャドクガ幼虫です。
恐らくモモクロサムライコマユバチの繭だと思います。



これらの天敵はチャドクガの密度低下には重要な存在なのですが、モモクロサムライコマユバチは３齢幼虫(n齢=終齢)時に営繭し、さらにそれから暫くは生き続けるので、それまでに毒針毛に刺されるという被害は出てしまいます。
実際に過去記事の時には、すでに数人が刺されていました。
https://www.osaka-treeservice.com/businessblog/byougaichu/20120622177.html
やはり早期発見、早期駆除（鋏でパチン！）が重要でしょう・・・

PS：なお、BT剤やIGR剤などの選択性の薬剤であれば特定の虫にしか効かないので、天敵には影響なく防除できます。ただし、若齢幼虫時でないと効果は劣りますが。。。